r17u’s blog

忘れっぽいエンジニアのメモblogです。趣味でROSを勉強中。

ジョイスティックで亀を動かす

家に転がっているゲームパッドで亀を動かしてみることにした。
joy/Tutorialsの内容そのままです。

環境

Ubuntu 16.04
ROS Kinetic
Logicool Gamepad F310r

LOGICOOL ゲームパッド F310r

LOGICOOL ゲームパッド F310r

設定

以下を参考にROSに繋げてみる。
joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick - ROS Wiki

亀を動かす

以下を参考に進める。
joy/Tutorials/WritingTeleopNode - ROS Wiki

「3. Compiling and Running Turtle Teleop」のときに以下を忘れないようにする。

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

最後にlaunchファイルでまとめて起動。

$ roslaunch learning_joy turtle_joy.launch

ジョイスティックで亀が動く!
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rqt_graphでノードを確認。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

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これは開発が楽しくなりますね。