r17u’s blog

忘れっぽいエンジニアのメモblogです。趣味でROSを勉強中。

ROS-kineticでturtlebot gazeboを動かす

環境

Ubuntu 16.04

手順

以下のコマンドでインストール。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ . /opt/ros/kinetic/setup.bash

※ros--rocon-remocon ros--rocon-qt-library の2つはindigoまでしか対応してないので除外している。

起動。初回のみ約10分かかる。

$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

別端末で、ロボットを動かすノードを起動。

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

別端末で、キーボード操作用のノードを起動。iが前進。

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
(中略)
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

f:id:r17u:20170611213751p:plain

rqt_graph でノードの接続関係を見るとこんな感じ。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

f:id:r17u:20170611213812p:plain