えもいえんじにあ

忘れっぽいエンジニアのメモblogです。仮想通貨とROSに興味があります。

ROSでCAN通信1 〜canデバイス接続編〜

環境

Ubuntu 16.04
ROS Kinetic
PCAN-USB Pro

手順

PCに「PCAN-USB Pro」を繋いだ状態で作業開始。

socketcanをインスール。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-socketcan-interface

ドライバ読み込み。

$ sudo modprobe peak_usb

peak_usbの諸々が更新された。
f:id:r17u:20170608185603p:plain


can-utilsをインストール。

$ sudo apt-get install can-utils
$ sudo ifconfig can0

can0をセット。dump。

$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
$ ip -details -statistics link show can0
$ rosrun socketcan_interface socketcan_dump can0

新しい端末を開いてメッセージ送信。

$ cansend can0 123#1122334455667788

受信できたらok。

  can0  123   [8]  11 22 33 44 55 66 77 88